工业机器人结构认知与拆装虚拟仿真实训系统1 本批次20套：
★1、系统功能
系统包含：仿真实训模块及教师管理工具模块。本系统内机器人模型至少包括一款国产和一款进口机器人品牌，支持云端在线远程访问，支持二次开发，老师可以导入新的机器人数据模型。
★仿真实训模块实验分八个项目，分别为六轴机器人、一轴、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴、RV减速器。
项目信息：其中包括简介、特点、原理、控制系统、技术参数。
机构认知：可以进行单一零件展示，正常展示。
零件透明化：能在机构认知、爆炸图、运动原理、自动拆装、手动拆装对单一零件或多个零件进行透明操作。
爆炸图：零件按照装配顺序从外面到里面有序地排列显示出来，可进行爆炸打开，爆炸关闭等操作。
运动原理：机器人设备运动原理直观展示，可进行暂停、恢复等操作。
自动拆装：按机器人拆装工艺要求自动播放机器人拆装过程，可进行“自动拆除”“自动安装”等操作。
手动拆装： (略) ，配有工具箱，可选择各种工具手动拆装机器人。
机械设计： (略) ，可进行模型导入、视图设置、爆炸设置、约束设置、零件简介、运动设置、拆装设置等操作。
系统还配套有教师管理工具，老师通过教师管理工具，不但可以实时监控所有学生的实训项目，管理实训系统中的账号信息等，而且还可以控制学生进入实验项目的状态，如开放、限制、强制进入等，以满足课堂教学目的。
2、系统特点
（1）独立型三维自 (略) ，无需依托任何的CAD/CAM软件环 (略) ；
（2）真实的拆装环境。系统通过三维虚拟技术，仿真了实际的机器人拆装环境，如钳工台、拆装工具、工具箱等；
（3）机构认知功能。为了方便机器人结构的学口钳、内卡钳、外卡钳、双头呆扳手、内六角扳手、棘轮扳手、内梅花扳手、铜棒、拔销器、拉马、勾扳手、卡盘扳手、套筒扳手、一字螺丝刀、胶锤、活动扳手、十字螺丝刀、手套以及铁锤。其中内六角扳手15种型号，包括3mm、4mm、5mm、6mm、8mm、10mm、12mm、14mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、27mm以及30mm；棘轮扳手5种型号，包括8/9mm、10/11mm、12/13mm、14/15mm以及16/18mm；内梅花扳手9种型号，包括T10、T15、T20、T25、T27、T30、T40、T45以及T50；双头呆扳手12种型号，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22；梅花扳手12种型号，包括T4、T5、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T14、T17、T19、T22。
b.功能设计模块
★1、项目新增
可对机器人机构项目进行完全自定义，可自由增加机器人机构项目，兼容任意的Pro/e、UG、3dsmax、solidworks等设计软件数据模型，以3DS格式为接口导入本系统进行配置。
★2、开放型设置
可对项目模型零件进行命名、颜色更改、视图设置、爆炸设置、约束设置、零件简介设置、运动设置、拆装设置。
3、零件加载
软件提供零件加载功能，能够分类型一次性加载模型零件，以及设置已加载模型零件的名称、颜色、透明度等。
4、视图设置
能够设置机器人机构模型的轴承视图、前视图、后视图、左视图、右视图、俯视图。设置时系统提供3个轴（X、Y以及Z轴）每个轴4个角度（0°、90°、180°以及270°）快捷旋转功能。
5、爆炸图设置
软件提供爆炸图功能，通过鼠标移动模型零件到合适的位置后，点击保存按钮即可成功设置模型的爆炸图。设置状态下分别支持模型零件X、Y、Z轴的单轴移动。
★6、约束设置
软件提供约束设置功能，能够设置模型零件的拆装顺序及拆装工具，使模型零件的拆装过程符合机械拆装工艺要求。
7、简介设置
软件提供零件简介设置功能，通过此功能能够设置对应项目的项目信息（理论知识）。
8、运动设置
软件提供原理动画设置功能，通过设置各个运动模型零件的各种类型动作添加到动画时间槽上，设置好零件动作的开始及结束时间，即可完成此机构原理动画的设置。其中的动作设置功能能够设置轴向运动、状态定义、零件定位以及摄像机动画，时间槽配置是进行动作播放顺序的安排。
★9、拆装设置
软件提供拆装动画设置功能，能够设置零件拆装过程中的拆装动画，且一个零件的拆装动画可以有本身的多个拆装动作以及其它零件的拆装动作，只要把动作添加到时间槽上设置开始和结束时间即可完成此零件的拆装动画设置。并且还能够设置模型零件的自动拆装过程顺序动画。
工业机器人装调修虚拟仿真实训系统215套：
本仿真软件：
1.利用三维建模技术构建机器人的三维场景，并可根据用户需求免费更换、添加和升级，可和用户交互式的快速完成不同的动作，并在软件界面中显示出来。软件界面窗口中至少可实现三维机器人模型通过使用鼠标实现缩放、平移、旋转等功能；
2.软件包含以下功能模块：
★A．拆装模块
拆装：分为自动拆除、自动装配、手动拆除、手动装配四个模块。
自动拆除、自动装配模式下，通过动画演示，可以从整体上清晰的了解机器人拆除和装配的全过程，也可以通过旋转多方位看清机器人零件拆装的次序。
手动拆除、手动装配模式下，可以通过工具的选择，完美还原现实环境下机器人拆装过程，拆装过程中还可以通过拆装信息的提示，如工具的正确选择、零件的正确拆装次序、以及拆装过程中的工业要求等，进一步正确的完成机器人拆装。
机器人各个零件可一键展开，可透明化，可提示零件名称；每个关节可手动操作，观看机器人零件相互配合运动。
(略) ，不依 (略) 。
★B．调试模块：
分为电机调试、小臂调试、箱体调试三个模块。
机器人装配过程中，主要涉及三个方面的调试，即电机调试、小臂调试、箱体调试。在每一个调试模块中，需要选择所需要的工具并根据调试信息的提示完成调试工作。通过这主要的三个调试模块，学视场角：82°
6）调整角度 ：水平：0°~360°；垂直：0°~70°；旋转：0°~360°
★7）快门： 1/3s~1/*s
8）视频压缩标准 ：主码流：H.265/H.264
子码流：H.265/H.264/MJPEG
9）视频压缩码率： 32Kbps~16Mbps
10）通讯接口： 1个RJ45 10M/100 M自 (略) 口
11）电源供应： DC12V±25%/PoE（802.3af）
12）尺寸 ：φ130×105mm
12、智能产线仿真软件
软件需具有丰富的工业机器人模型库以及工业机器人应用仿真案例。可以根据项目需求，快速构建机器人应用工作站虚拟场景，进行工作站布局规划、机器人及周边设备选型、机器人应用仿真、节拍测算、工艺分析、方案验证、方案优化改进和方案展示等工作，且可以生成机器人离线程序，指导现场工程师进行机器人程序的编程及调试。
技术要求：
★1）正版软件，独家授权，免费升级，可提供持续的中文技术支持服务；
★投标人须提供正版软件授权和承诺函，承诺内容包括可提供持续的中文技术支持服务，可永久免费升级。
★2）软件配套教学实训所需的具有自主知识产权的课程教材，国家级出版社出版；
★需现场提供国家级出版社出版的教材。
3）仿真系统支持汇博、埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等多种机器人，提供250种以上的各品牌机器人模型；
4）具有离线编程功能，能够直接生成包括但不限于汇博、埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等30种品牌机器人的代码；
5）支持关节型机器人、Delta、SCARA、直角坐标等不同构型机器人。
6）支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl等格式。
★7）有可以根据机器人D-H参数，创建6轴、7轴串联机器人模型的功能；
8）支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数。
9）轨迹生成可基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹。
★10）包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能。
★11）包含丰富的工艺应用工具包，必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。可以自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，支持APT Source和NC格式G代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能。
12）提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频。可以生成基于html播放的视频和基于pdf的3维可操作文件；
★13）提供强大的Python API功能支持，集成所有离线编程软件的离线编程功能，并允许开展大量机器人机构的自动化应用。可进行仿真和应用于程序机器人取放物体和应用于复杂的多机器人同步运动等；
14）支持机器人精度标定功能，可以支持激光跟踪仪标定和立体相机标定；
★15）支持多机器人同步运动仿真，至少能够实现3个机器人的同步运动；
16）具有机器人外部轴运动，能够实现7、8轴的离线编程功能；
17）具有整个工厂自动化生产线仿真功能，可包含码垛机、3种以上类型机器人、流水线等；
★18）支持基于Python、C#等高级语言的API的扩展编程。
★19）具有ABB、KUKA、FANUC、安川等机器人品牌的虚拟示教器示教功能，能够通过虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的编辑和运行；
（1）手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动；
（2）机器人数据虚拟示教器上的实时显示；
（3）虚拟示教器上能够完全按照真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开；
（4）虚拟示教器程序的再现执行，驱动机器人按照程序运动。
★20）集成无动力关节臂示教功能。
（1）具有485通讯和TCP/IP通讯两种接口形式，能够采集无动力关节臂示教轨迹；
（2）能够生成包括但不限于汇博、埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等多种品牌机器人的代码的功能。
21）课程目标与提供资源。
课程目标：
（1）熟悉机器人仿真软件；
（2）掌握机器人仿真软件基础操作；
（3）掌握机器人虚拟仿真工作站的构建；
（4）掌握机器人仿真软件常用机构的创建及使用；
（5）掌握基于Program的机器人仿真编程；
（6）掌握基于API的机器人仿真编程；
（7）掌握工业机器人复杂搬运应用案例的仿真；
（8）掌握工业机器人传送带码垛应用案例的仿真；
（9）掌握工业机器人焊接应用案例的仿真；
（10）掌握工业机器人打磨应用案例的仿真；
（11）掌握工业机器人喷涂应用案例的仿真；
（12）掌握工业机器人写字应用案例的仿真。
资源内容：出版教材1本、实训指导书1本。
★22）现场提供不少于8项演示和视频。
13、智能产线总控软件
软件界面美观整洁、规范、可操作性强。在整个生产环节中对生产线各设备进行协调和调度，控制着整个生产流程安全有序进行。MES软件可划分为工艺设计、排程管理、设备管理、测量与刀补、数据看板、视频监控、系统设置和任务管理等8个模块。
1）软件功能
（1）加工任务创建、加工任务管理。
（2）立体仓库管理和监控。
（3）机床启停、初始化和管理。
（4）加工程序管理和上传。
（5）智能看板功能：实时监控设备、立体仓库信息以及加工中心刀具监控等。
（6）工单下达、排程、生产数据管理、报表管理等。
2）模块功能：
（1）工艺设计：工艺设计界面由EBOM和PBOM两部分组成。用于对加工的零件进行工艺的制定和新产品的维护与管理。
①EBOM界面中用来产品信息和组成产品的零件信息。新增产品时，可以编辑产品的名称、型号、类型、状态、导入产品的CAD图纸和备注信息。每个产品由多个零件组成，在添加零件时，可以为零件添加名称、数量、来源、型号、类型、装配顺序、零件CAD图纸等信息配置。
②PBOM界面用来维护产品每个零件的制造工艺流程信息、工步信息以及零件的设计尺寸说明等。可对产品、配件、工艺和工步进行更新、删除，对配件进行工艺的绑定和工步的创建及删除等操作。同时可以对加工设备所需要的加工程序进行配置，在执行加工工艺时会将用户导入的加工程序下载到设备进行执行。
（2）排程管理：排程管理界面由订单管理、料仓管理、手动排程、自动排程、产品装配、程序管理和历史任务等功能界面组成。排程管理界面主要用于对生产订单的创建、仓库物料的绑定、生产排程手动和自动操作、加工程序手动上传。
①订单管理的信息由订单名称、产品类型、订单数量构成。每个订单可以由多种产品组成。订单管理页面可以新增、修改、删除和订单信息。
②料仓管理界面负责订单各仓库的盘点功能，用于绑定生产订单中产品的零件储存的位置，每个仓位只能绑定一个配件，并提供一键解绑按钮。通过订单过滤想要的产品配件的绑定信息。每个仓位会根据工件加工的情况显示不同的状态，所有状态有6种：无料、待加工、加工中、加工异常、加工完成、不合格。每个仓位下的下拉列表会显示当前剩余未绑定的工件，用户可以进行绑定、解绑或重新绑定等操作；一旦绑定了工件，仓位的图标将会变化到“有料待加工”状态。
③手动排程表格界面展示单个零件的生产状态，任务下发栏用来操作零件加工，返回消息栏可实时显示当前零件加工状态。
④自动排程表格界面显示各零件加工信息，返回消息栏显示该零件当前加工状态。【启动自动流程】按钮用来启动加工流程，【暂停自动流程】按钮用来停止自动启动中的加工流程。
⑤产品装配界面用于产品零件的装配控制和状态监控，显示了产品的零件个数和零件的装配顺序以及产品装配的状态，产品的装配顺序需要在EBOM页面零件编辑中进行配置。产品装配功能目前只支持多个零件的组装顺序编辑。
⑥程序管理界面用来上传文件到服务器、加工中心设备。功能栏的选择框选择上传地址，点击【添加文件】选择要上传的文件，点击【上传】就会将文件上传到相应的服务器中。
⑦历史任务界面用于用户已执行的生产订单，便于用户进行历史记录的追溯。
（3）设备管理：设备管理界面由总控操作、数控加工模块、工业机器人3个功能界面组成，用于实时显示设备的工作状态和设备总控、复位等操作。
①总控操作界面用来启动、停止、复位加工流程，启动的条件是加工流程为初始状态，复位的条件是加工流程为停止状态。正确的操作的流程为：停止-复位-启动。
②数控加工模块界面显示数控设备的当前运行数据和车床刀具信息。
③工业机器人界面显示机器人的当前运行数据。
（4）测量与刀补：测量与刀补界面由机内测量和测量管理界面组成，主要用于配置工件在机加工测量参数和机加工设备刀具参数的配置以及工件历史测量数据。
①机内测量界面用来设置标准的尺寸信息，方便在手动排程进行返修时修改工件和理论设定的值之间的关系，来决定是否需要将工件重新加工。用户可以对多个工件的尺寸信息进行设定，每个工件都有20个变量号，每个变量有理论值，上公差、下公差和备注，然后从机床设备获取对应变量号的测量结果进行误差评定并显示，在加工中心的工件加工完成之后，可以工件的理论值和实际值之间的误差，再决定进行返修还是加工完成。同时可以机床当前刀具补偿信息并可以修改机床刀具相关补偿系数值。
②测量管理界面可以各零件的测量对象、测量数据和是否合格，并可以手动新建测量记录、删除记录。
（5）数据看板：数据看板模块主要由生产统计和PLM数据组成，生产统计界面由生产看板、刀具看板、仓库看板、设备看板4个功能界面组成，主要用于显示生产线上各设备的当前状态。PLM数据由CAD数据看板、CAPP数据看板、CAM数据看板、SCADA数据看板、数据检测看板、真实加工看板、虚拟加工看板、看板信息维护等功能界面组成，主要用于显示产品的工艺设计信息和工艺执行状态等。
生产看板界面可以当前订单下的设备利用率、零件的和合格率和当天加工零件数。刀具看板界面用来当前的刀具信息。仓库看板界面可以当前零件绑定的仓库和零件当前的加工状态。设备看板界面主要是显示各个设备的运行情况，相关设备有加工中心和工业机器人。PLM数据用于显示产品设计的CAD信息、零件加工工艺设计信息和装配工艺设计信息以及产品加工执行阶段的信息，便于用户直观清楚的了解产品从模型设计到工艺设计再到加工生产等不同阶段的信息数据。
（6）视频监控：视频监控分为视频和相机配置，主要用于配置MES系统中存在的视频监控设备并实现实时预览功能，另外如果相机是安装在加工设备内部的则可以为PLM数据提供真实加工现场视频监控信息。
（7）系统设置：系统设 (略) 络拓扑、加工工具、加工设备、基础服务、设备测试、日志管理等界面组成。主要用于系统参数配置、设备的增删改操作、系统日志查询等。
①网络拓扑界面可以测试各模块通讯。点击界面上的【网络测试】按钮可以服务器到各个设 (略) 络状态是否正常。
②加工工具界面主要负责管理当前系统中存在的夹具类型、测量工具类型、刀具信息参数人工录入等，为PBOM信息编辑提供部分数据支持。
③加工设备界面主要用于添加系统支持的设备信息，如立体仓库、工业机器人、数控加工中心、测量设备等设备的添加，支持删除和修改，同时可以将设备设置为虚拟的便于系统调试。
④基础服务界面用于设置生产环境以及配置基础服务核心参数，在完成配置后需要点击界面上的重启按钮以更新服务。
⑤设备测试界面包含机床通讯测试和料仓通讯测试，机床通讯测试界面用来测试加工中心的设备通讯状态，料仓通讯测试界面用来测量料仓各个仓位的通讯情况。
⑥日志管理界面用于用户的操作记录和系统运行记录（正常执行/异常报警等），记录内容包括记录时间、日志等级、日志内容，用户可以通过删除按钮删除指定的记录。
（8）任务管理：任务管理界面由任务接收和任务提交2个功能界面组成，完成生产任务相关文件的上传与下发。
3）提供配套教学资源。
14、电子看板
主要技术参数：
★1) 屏幕尺寸：≥40英寸；
2) 屏幕比例：16:9；
★3) 屏幕分辨率：≥1920×1080；
4) 显示面积（H×V）：878.112×485.352mm
5) 对比度：5000:1
6) 亮度：250 cd/㎡
7) 可视角度：178°(水平)/178°(垂直)
15、防护网
单元界线放置 (略) ， (略) 由钣金焊接组合连接而成。
主要技术参数：
1） (略) 尺寸（宽×高×厚）：≥910×1160×30mm
2）防护栏材质：Q235A方钢框架
3）颜色及表面处理：黄色防锈漆
16、其他
1）单元配套无油静音气泵。
2）根据教学实训需要，单元配置10套工件，初始毛坯工件由人工放置于料架内，用于进行出库、加工、检测等。
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Excel格式
Word格式
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