机器人系统招标变更

焊接机器人系统（1台）

序号

货物名称

数量

技术要求

1

工业机器人本体

1套

一、主要功能要求：

1．根据机器人的实际应用，提供教学案例设计；

2．机器人控制器自主研发，可以开放底层协议，与客户共同开发其他功能；便于教学及二次开发；

3．具有人机界面开发功能；

4．可 (略) 插补运动轴；

5.焊接具备寻位功能；

6. 具备与切割、搬运上下料机器人联机工作。

7. (略) 家为中国焊协焊接 (略)

二、辅助功能要求：

1．配合机器人通用应用实训的周边设备；

2．伺服控制系统采用自主研发；

3．有碰撞检测；

4．设备安装于整体底座上；

三、联动要求

本设备是自动化生产线的组成设备之一。 (略) 提供的设备，必须保证与切割 (略) ，搬运上下料 (略) 及相关设备能联机联动通讯组成自动化生产线。投标人需充分理解本项目的联机联动组成及技术要求，并在投标文件中提供设备安装、改装、联机联动通讯、调试的技术方案。

四、六轴工业机器人本体参数：

项 目

参 数

★自由度

6

机器人额定负载

6kg

机器人重复定位精度

±0.08mm

运动范围

J1轴

±175°

J2轴

＋135°～－80°

J3轴

＋184°～－85°

J4轴

±350°

J5轴

＋220°～－35°

J6轴

±360°

运动半径

1422mm

最大速度

J1轴

150°/s

J2轴

150°/s

J3轴

150°/s

J4轴

300°/s

J5轴

300°/s

J6轴

525°/s

周围环境

温度

0℃～45℃

湿度

20％～80％（无凝露）

安装方式

地面安装

机器人本体质量

160kg

机器人电柜质量

120kg

机器人使用说明书教材

1套

机器人保养维护守则

1套

2

机器人控制柜

1套　

一、              控制柜参数：

项目

参数

程控硬件

多处理器系统

执行模式

示教&再现&远程控制

插补类型

点对点、直线、圆弧

位置检测器

串行绝对编码器

通信方式

(略)

1000BaseT(2端口)

CAN

用户1/用户2

串行

RS232C，RS422(RS485)

现场总线

CC-Link,ProfiBus-DP,DeviceNet,ModBus

★控制轴数

至少8轴

程序容量

1000个任务

外部存储接口

5个USB接口，1个SD卡接口

输入输出信号

专用信号

8输入，8输出

通用信号

32输入，32输出

最大输入输出信号

可根据用户需要扩展

额定电压

AC 380V/50Hz

最大功率

4.4KVA

冷确方式

风冷

防护等级

IP54

环境温度

0—45oC

重量

120KG

二、示教器参数

项目

参数

★显示尺寸

7-inch TFT 彩色LED

★显示分辨率

800×600像素

显示颜色

32位真彩

3位使能开关

手持三段使能开关

电源

DC24V

防护等级

IP65

材料

ABS工程塑料

功能按键

急停、示教、暂停、模式选择、49个操作按键

外形尺寸

393×226×82mm

操作环境

0—40oC

3

焊接变位机

1套

变位机技术参数:

1.双轴变位、最大负载：200kg

2.最高输出转数：回转115°/s，倾斜115°/s

★3.动作范围：回转角度：±350°，倾斜±120°

4.容许力矩：回转200N ?m，倾斜600 N ?m

5.重复定位精度：±0.1mm

6.变位机质量:不大于250Kg

7． (略) 轴，可与机器人联动

4

安全装置

1套

安全装置:

安装框架： (略) 孔围栏

焊接弧光防护软板：气动

5

脉冲气体保护焊机

1套

全数字脉冲气体保护焊机

1.       采用先进的全数字化DSP 微处理逆变技术，提高电压的反馈速度和精度, 保证大电流使用时的电弧稳定性。焊机设计有多组焊接专家程序，并实现一元化的调节，焊接工艺专家库免费升级（针对特殊材料）。

2、可配合各种全自动焊接专机，配置弧焊机器人数据联接端口，实现自动化焊接，具有更高的熔敷效率及熔透性，并实现全位置焊接。

3 、具有通道存储记忆功能，真正实现一脉一滴的过渡形式。

4、送丝机采用带编码的送丝电机，四轮送丝，保证了电弧的稳定性，具有点动送丝及2 步、4 步和带初期电流调节的收弧控制方式。

5、主机面板具有送丝速度、母材厚度、电流及电压数字液晶显示屏。具有焊接结束时焊接参数" 自动暂储"功能。内存多组焊接专家系统。可焊结构钢、碳钢、不锈钢、双相钢、镍基合金、铝、铝合金等特殊材料，并可根据用户选择量身定制专家数据库。

6、焊机与焊接机器人之间均可实现集控管理。

送丝传动控制方式

光电编码器反馈+独立芯片高速环路控制

输入电压（V）   

380V±15%50/60Hz三相交流 

额定输入电流（A）

42

额定输入功率（Kw）

23.5

空载电压（V）

76±5%

空载损耗 

300W

空载电流（A）

0.7-0.9

电压调节范围（V）

10-45

电流输出范围（A）

30-500

适应焊丝类型：

实芯焊丝

适应焊丝直径(mm)

Φ1.0/Φ1.2/Φ1.6

适应焊丝材料

碳钢/不锈钢/铝镁合金

焊接方法

脉冲MIG/MAG

焊枪

水冷

负载持续率（40℃）

60%（500A/39V）

外壳防护等级

IP21

绝缘等级

F

冷却方式

温控风冷

6

其它外辅设备

1套

清枪剪丝机构：

1．压缩空气：6bar；

2．气流量：约7L/S

3．控制：气动

4．启动信号：24V DC

5．输出信号：24V DC

焊枪：

冷却方式：空冷

暂载率：60%

焊丝直径：0.8-1.6

安装防碰撞传感器

设备整体底座

钢结构整体底座，方便安装搬运

尺寸（mm）： * *160

移动式焊接烟尘净化单机

型号：TA-001

电源:220v  50Hz

风量:1200M3/h

电机功率：0.75Kw

搬运上下料机器人系统（1台）

序号

货物名称

数量

技术要求

1

工业机器人本体

1套

一、主要功能要求：

1．根据机器人的实际应用，提供教学案例设计；

2．机器人控制器自主研发，可以开放底层协议，与客户共同开发其他功能；便于教学及二次开发；

3．具有人机界面开发功能；

4．可 (略) 插补运动轴；

5. 具备与焊接、切割机器人联机工作。

6. (略) 家为中国焊协焊接 (略) 。

二、辅助功能要求：

1．配合机器人通用应用实训的周边设备；

2．伺服控制系统采用自主研发；

3．有碰撞检测；

三、联动要求

本设备是自动化生产线的组成设备之一。 (略) 提供的设备，必须保证与焊接 (略) ，搬运上下料 (略) 及相关设备能联机联动通讯组成自动化生产线。投标人需充分理解本项目的联机联动组成及技术要求，并在投标文件中提供设备安装、改装、联机联动通讯、调试的技术方案。

四、六轴工业机器人本体参数：

★工作范围：1700mm

有效荷重手臂荷重：20kg

重复定位精度：±0.08 mm

落地式

控制器：单柜型

运动

轴运动工作范围及最大速度

轴1 ±180o 最大速度：165°/s

轴2  +135o～-100o 最大速度：165°/s

轴3  +70o～-200o 最大速度：175°/s

轴4 ±360o 最大速度：370°/s

轴5  ±135o最大速度：360°/s

轴6 ±360o最大速度：450°/s

电源电压：380 V，50/60 Hz

重量：280 kg

2

机器人控制柜及示教器

1套

一、              控制柜参数：

项目

参数

程控硬件

多处理器系统

执行模式

示教&再现&远程控制

插补类型

点对点、直线、圆弧

位置检测器

串行绝对编码器

通信方式

(略)

1000BaseT(2端口)

CAN

用户1/用户2

串行

RS232C，RS422(RS485)

现场总线

CC-Link,ProfiBus-DP,DeviceNet,ModBus

控制轴数

至少8轴

程序容量

1000个任务

★外部存储接口

5个USB接口，1个SD卡接口

输入输出信号

专用信号

8输入，8输出

通用信号

32输入，32输出

最大输入输出信号

可根据用户需要扩展

额定电压

AC 380V/50Hz

最大功率

4.4KVA

冷确方式

风冷

防护等级

IP54

环境温度

0—45oC

重量

120KG

二、示教器参数

项目

参数

★显示尺寸

7-inch TFT 彩色LED

★显示分辨率

800×600像素

显示颜色

32位真彩

3位使能开关

手持三段使能开关

电源

DC24V

防护等级

IP65

材料

ABS工程塑料

功能按键

急停、示教、暂停、模式选择、49个操作按键

外形尺寸

393×226×82mm

操作环境

0—40oC

3

搬运机器人辅具

1套

1、  吸盘或气爪，可抓取工件；

2、  物料架，可放置工件；

3、  行走机构：齿轮齿条配

4、  空压机

排气压力： 0.8MPa；    容积流量： 0.36 M3/min；

气罐容量： 85L    电机功率： 3.0  kw

电源电压： 380V/50H

演示机器人（2台）

序号

货物名称

数量

技术要求

1

工业机器人本体

2套

一、主要功能要求：

1．根据机器人的实际应用，提供教学案例设计；

2．机器人控制器自主研发，可以开放底层协议，与客户共同开发其他功能；便于教学及二次开发；

3．具有人机界面开发功能；

4．可 (略) 插补运动轴；

5. (略) 家为中国焊协焊接 (略)

二、辅助功能要求：

1．配合机器人通用应用实训的周边设备；

2．伺服控制系统采用自主研发；

3．有碰撞检测；

三、六轴工业机器人本体参数：

工作范围：665mm

★有效荷重手臂荷重：3 kg

重复定位精度：±0.05 mm

落地式

控制器：单柜型

运动

轴运动工作范围及最大速度

轴1：旋转±170°最大速度：350°/s

轴2：手臂+55°~ -153°最大速度：350°/s

轴3：手臂+50° ~ -230°最大速度：350°/s

轴4：手腕±170°最大速度：400°/s

轴5：弯曲±125°最大速度：450°/s

轴6：翻转±360°最大速度：700°/s

电源电压：380 V，50/60 Hz

电源容量：2.0 kVA

重量：30 kg

2

机器人控制柜

2套

一、              控制柜参数：

项目

参数

程控硬件

多处理器系统

执行模式

示教&再现&远程控制

插补类型

点对点、直线、圆弧

位置检测器

串行绝对编码器

通信方式

(略)

1000BaseT(2端口)

CAN

用户1/用户2

串行

RS232C，RS422(RS485)

现场总线

CC-Link,ProfiBus-DP,DeviceNet,ModBus

★控制轴数

至少8轴

程序容量

1000个任务

★外部存储接口

5个USB接口，1个SD卡接口

输入输出信号

专用信号

8输入，8输出

通用信号

32输入，32输出

最大输入输出信号

可根据用户需要扩展

额定电压

AC 380V/50Hz

最大功率

4.4KVA

冷确方式

风冷

防护等级

IP54

环境温度

0—45oC

重量

120KG

二、示教器参数

项目

参数

★显示尺寸

7-inch TFT 彩色LED

★显示分辨率

800×600像素

显示颜色

32位真彩

3位使能开关

手持三段使能开关

电源

DC24V

防护等级

IP65

材料

ABS工程塑料

功能按键

急停、示教、暂停、模式选择、49个操作按键

外形尺寸

393×226×82mm

操作环境

0—40oC