辽宁科技大学机械学院教学设备采购项目招标公告

（辽宁科技 (略) 教学设备采购项目）招标公告

一、项目基本情况

项目编号：JH24-*-03266

项目名称：辽宁科技 (略) 教学设备采购项目

包组编号：001

预算金额（元）：748,300.00

最高限价（元）：748,300

采购需求：

001-1 动压滑动基本性能测试实验台（数量：8套、国产）；

一、功能用途

本实验台配备压力传感器、称重传感器、S型称重传感器以及相关数据采集系统，可用来测定液体动压滑动轴承的径向油膜压力分布、轴向油膜压力分布和摩擦特性曲线。 (略) 校机械类专业《机械设计》、《机械原理》等课程的教学实验需要。

二、技术规格及参数要求

★1.实验台

(1)实验桌采用铁质双层亚光密纹喷塑结构，平板台面，铝质面板。设有带锁储存柜，可放置配件及资料等。实验桌还设有四个带刹车万向轮，便于移动和固定。平板外形尺寸：不小于650mm×350mm×20mm。

(2) 输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz

(3) 工作环境：温度 -10℃～+40℃ 相对湿度＜85%（25℃） 海拨＜4000m

(4) 电流型漏电保护，I△n ≤30mA，动作时间≤0.1s，容量10A

(5) 直流调速器1个：采用PWM脉宽调制技术，输出电压 0～220VDC，输出电流 4ADC

★2.试验轴瓦：内径d≥60mm；长度L≥124mm

3.主轴调速范围：0～500r/min

4.直流电机 1个：额定功率 355W，转速0-1800rpm

5.S型称重传感器1个：量程50N，用于测量摩擦力大小

★6.压力传感器 8个：测量范围0～0.6M Pa；精度0.3%；其中7个测量滑动轴承油膜的径向压力，1个测量轴向压力

7.称重传感器1个：测量范围0～2000N；加载范围0～1000N，可测量外加载荷

8.加载范围0～1000N，可测量外加载荷

▲9.智能型转速显示仪1套：输入信号频率：0Hz-50kHz（占空比1:1时）；输入信号：L≦2V、H≧4V、脉冲宽度≧20uS（50kCPS）；输出相应时间：计数到达与继电器输出之间的时间≦6mS；通讯接口标准串口RS-232/485双向接口。投标时提供视频演示，并提供使用说明书（原件扫描后放在投标文件中），含旋转编码器1个，铝合金材质，分度100脉冲/转。

▲10.智能电源控制系统：本套控制系统要求采用ARM-Cortex-M架构核心芯片，具有不少于10路开关状态输入检测，10路可控大功率输出，并配合10路状态输入与10路控制输出联动；系统配备语音输入输出功能，采用TF卡存储模式；系统另外配备智能学面机构、空间机构、轮系机构、机械传动机构的零件展示（零件可缩放可旋转，能看到零件的全都轮廓）、机构的运行演示（运行中的机构可缩放可旋转，能看到整个机构的全部零件和运动方向及运动过程）、机构的拆卸演示（机构可缩放可旋转，有播放、暂停、重播键）、机构的装配演示（机构可缩放可旋转，有播放、暂停、重播键）、装配训练（零件库零件可供选择，选择零部不对有安装错误次数提示，零件选择正确才能安装下一步）等方式，机械基础方面的相关知识。需包含以下功能要求：1）机械基础的基本知识；2）典型平面机构18种；3）典型空间机构18种；4）典型轮系18种；5）典型机械传动10种；要求提供此软件的截图不少于10张，截图需清晰体现软件功能。

▲15.4教学3D动画：要求包含齿轮传动；蜗杆涡轮、斜齿圆柱齿轮、直齿圆柱齿轮、圆锥齿轮；梅花形联轴器；蜗杆传动运动，锥蜗杆传动、环面蜗杆传动、圆柱蜗杆传动；链传动和带传动运动，可标注对应机构，并独立显示；花键拆分的3D动画；螺栓连接组装等3D动画；阶梯轴零件加工演示3D动画；CA6140车床3D整体机构及运动原理演示动画；千分尺的3D机构动画；量规形式3D结构动画，全形塞规、不全形塞规、片状塞规、球端杆规、环规、卡规演示动画；提供齿轮齿圈径向圆跳动测量案列动画；平面公差3D动画演示。要求具备机械基础、钳工、铣工工艺、制图、极限配合、模具拆装试题库资源，每项科目不低于200道题；编程教学资源包：包含CAM自动编程基础、NX CAM基础、创建基础对象、操作导航器应用、型腔铣操作、刀轨设置的供应选项、等高加工、平面铣、固定轴曲面轮廓铣、钻孔加工；建模教学资源包：了解三维建模、三维建模基础知识、软件操作、草图、草图绘图实例、实体建模、通用建模、曲线建模、装配功能及实例、工程制图。要求投标文件提供此软件的截图不少于5张，截图需清晰体现软件功能。

▲15.5仿真操作学视角×垂直视角) ：110°×75°，检测精度：±1℃，刷新速率：0.5Hz~64Hz。具有自主的技术支持，具有上位机软件显示热源图像、温度数值（投标时提供具有以上功能的操作演示视频）。

9．实验导轨尺寸：长不小于600mm

10．半导体激光器波长：≥650nm

11．片， ≥650nm

12．支承座插孔直径：不小于12mm

★13.激光多功能回转工作台：具有回转工作台上标识的角度值，狭缝、检偏计、棱镜、用于光电传感器检测件安装与机械调节；

▲15.光栅传感器：光栅玻璃主尺副尺50线/毫米，双光栅尺可组合式，莫尔条纹清晰可见，具有主光栅、副光栅夹角调节功能，系统测试距离：0--100cm。投标时提供演示视频进行佐证。

16.光纤传感器：光纤测位移传感器、具有收发光电信号功能。位移0—3mm

▲17.图像视觉传感器：颜色识别、立体图形检测、二维码识别、数字识别、目标物体识别。具有图像算法与二值化解析，支持二次开发，投标时提供机器视觉与图像分析软件著作权证书复印件。投标时提供该功能的操作演示视频。

18.温度传感器E型：用于温度控制实验模块单元，工作原理及调理电路原理教学实验；实验范围：常温~120℃，实验精度±4%；

19.温度传感器K型：用于温度控制实验模块单元，工作原理及调理电路原理教学实验；实验范围：常温~120℃，实验精度±4%；

20.压力传感器：配有压力传感器模块、进行压力检测，0—20KP

▲21.高精度主机检测系统单元： 多通道数据检测\支持多通道数据显示，自带屏幕大于等于4.5寸，至少有四路检测传感器输入、可实现传感器电压检测。柔性传感器输入，可在线手机APP、屏幕同时显示各通道测数据。支持二次开发，投标时提供传感器与检测技术实验台软件著作权证书。

22.光电转速传感器:动作距离Sn：0.1～1m；工作电压：DC 5V；响应频率：500Hz，配合主控台可完成闭环控制。配合转动源卡盘可以单独使用。

23.霍尔转速传感器:实验范围：2400转/分，实验精度：±1%；

▲24.光电方向检测传感器：采用光电传感器结合象限检测，自动检测转动电机的方向与转速实验。投标时提供照片及视频演示。

▲25.传感器线性校正模块：传感器0—2V,0—5V,0—8V,线性曲线斜率校正，可通过输入输出端对比直观改变线性曲线，投标时提供照片及视频演示。

（四）、数据采集AVR板

1、据采集卡：12位 A/D 转换，环境：windows10以上，运行采集软件虚拟仪器软件Labview，采样速度可控制，分单次采样、定时采样与双向采样、多次采样。在软件界面下具有：静态采样、动态采样、虚拟示波器、频谱分析、失真度仪，标准 RS-232/USB 接口。

▲(2)主要完成传感器实验的数据采集及波形绘制、自动扫描多路选择，有良好的计算机显示界面，数据采集，特性曲线的分析、比较、支持USB接口协议及供电，自带A/D转换功能。支持ISP下载功能，支持单片机TX/RX端子，支持AREF端子，Digital I/O 数字输入/输出端。提供动态链接库函数，便于同时检测多路传感器信号，方便与其他检测设备接口。支持二次开发,投标时提供多功能数据采集分析软件著作权证书。投标时提供WIFI通用数据无线发射模块、每个无线WIFI模块节点同时含有通道提供配套无线传感器网络数据采集软件及数据库开发包。

▲（3）上位机软件：软件配合数据采集卡使用，实时采集实验数据，对数据进行动态或静态处理和分析，传感器虚拟仿真、双通道labview虚拟示波器、Windows10及以上系统运行，具有线性分析，保存打印功能，具有可选档位量程；软件具有点击开始采集或单次采集。在同一软件下具有静态动态采集界面，避免不同软件切换误差。提供视频演示进行佐证。投标时提供传感器与检测技术实验台软件著作权证书。

（4）软件采集设置可分单步采样、定时采样、双向采样、与动态采样。在单步采样时可以以最小二乘法与端点法分析其最大非线性误差或最大迟滞误差，在动态实验时可以分析其输入波形的频率、振幅或转速。线性分析结果可打印出来。支持差动输入功能。线性分析±100mV, ±200mv, ±500Mv, ±1V, ±2V, ±5V, ±10V。支持双通道数据采样。

(五)、3D传感器检测技术仿真软件

1、3D传感器教学软件，不仅包含传感器的结构分解，还对实验操作过程进行了虚拟化，具有更强的人机交互能力。软件还包含了操作演示步骤，能有效的减少传统传感器实验设备的损坏率，又能更好增强学生学台系统。附带3D传感器原理，语音讲解.不同的实验场景，完成相对应的实验学台开发，利用虚拟现实技术，以3D形式模拟工程力学设备，通过声、光等辅助效果提供立体感受。软件利用动态数学模型实时模拟真实实验现象和过程，通过3D仿真实验装置交互式操作，产生和实际一致的实验现象和结果。每位学生都能亲自动手操作，观察现象，记录数据，处理数据，验证公式、原理定理，打印报告。能够体现工程力学装置数据处理等基本过程，满足工艺操作训练要求，满足流程操作训练要求，能够安全、长周期运行。集“教-学-练-考”于一身，方便老师教学。利用动态数学模型实时模拟真实实验现象和过程，通过3D仿真实验装置交互式操作，产生和实际一致的实验现象和结果。每位学生都能亲自动手操作，观察现象，记录数据，处理数据，验证公式、原理定理，打印报告。

001-5 示波器（数量：6套、国产）；

一、功能用途

测量仪器电压和时间等

二、技术规格及参数要求

▲1.带宽不小于100MHz ，采样率不小于1GSa/s，通道数2+EXT；

★2.采用SPO技术，波形捕获率最高可达 200,000 帧/秒，支持 256 级波形辉度及色温显示，存储深度不小于14Mpts；

3.支持多种智能触发：边沿、脉宽、斜率、窗口、欠幅、间隔、超时、码型、视频、串行触发；

4.支持分段采集（Sequence）模式，最大可以将存储深度等分为80,000段；

★5.不少于38 种自动测量功能，支持测量统计、Zoom 测量、Gating 测量、Math测量、History 测量、Ref 测量；

6.支持1M 点 FFT 运算，包含加、减、乘、除、FFT、微分、积分、平方根多种运算功能；

7.支持6位数的硬件频率计；

8.最小可检测峰值脉宽4ns；

★9.标配IIC、SPI、UART、CAN、LIN总线触发/解码功能；

★10.垂直档位500μV/div - 10V/div，水平档位1.0ns/div ～ 100s/div；

11.不低于7寸高清彩色TFT-LCD显示；

12.包含不少于10种一键快捷功能，支持Auto Setup、Default、Measure、Roll、History、打印等，方便快捷操作；

13.接口要求：USB Host、USB Device、LAN接口、Trigger Out、Pass/Fail接口。

001-6 电脑（数量：6套、国产）；

一、功能用途

实验室设备电脑。

二、技术规格及参数要求

★1、机型：商用台式机；

2、处理器：主频≥2.5GHz、核心≥8个；

3、内存：≥16GB,支持双通道≥DDR4-2666，支持后期升级扩展；

4、硬盘：≥512GB NVME SSD；支持双硬盘扩展；

5、网口：≥10M/100M/1000M网口；

6、电源：≥180W 电源；

7、内部扩展：≥6个USB 接口（其中包含USB3.0≥4个），≥1个PCIE*16，1个PCIE*1,耳机，麦克；

★8、支持国产操作系统

9、机箱有安全锁孔

10、机箱尺寸：≦13L

★11、其他参数符合《台式计算机政府采购需求标准（2023年版）》（财库〔2023〕29号）中加“*”的指标要求，同时，CPU、操作系统符合安全可靠测评要求。

001-7 硬轨卧式数控车床（数量：2套、国产）；

一、功能用途

数控机床采用机电一体化设计，可实现自动控制，能够自动加工多种零件的内外圆、端面、切槽、任意锥面、球面及各种公英制圆柱，圆锥螺纹等。并配有完善的S、T、M、功能，可发出和接受各种信号，控制自动加工过程。

二、技术规格及参数要求

1、主要功能：主轴采用高精度滚动轴承，回转精度高。拖板纵横向采用高精度滚珠丝杠传动，动态性能良好，加工精度高。多种工件装夹形式供用户选择：（1）三爪卡盘装夹；(2)弹簧夹头装夹，供用户选择；(3)动力卡盘或夹头+中空中回转油缸或回转气缸。

★2、主要技术参数

★3.主要标准精度

主轴的周期性轴向窜动 小于等于0.01mm

主轴卡盘定位锥面的径向跳动 小于等于0.01 mm

位 置 精 度 重复定位精度A X：±0.008 mm Z：±0.008 mm

定位精度（小于等于）B X：0.016 mm Z：0.02 mm

直径一致性 0.01/150 mm

平面度 0.013/φ200 mm

螺纹螺距积误差 0.010/50

表面粗糙度 Ra1.6μm

4.机床随机文件

机械使用说明书机、电、液合订本 1套

合格证明书 1册

机床装箱单 1册

系统参数说明书 1册

系统操作说明书 1册

　 　 　 　

合同履行期限：合同签订后50日内交货，并完成安装调试。

需落实的政府采购政策内容：中小微企业（含监狱企业）相关规定、促进残疾人就业政府采购政策相关规定、对于节能产品、环境标志产品相关规定等。

本项目（是/否）接受联合体投标：否

包组编号：002

预算金额（元）：478,840.00

最高限价（元）：478,840

采购需求：

002-1 VR眼镜（数量：5个、国产）；

一、功能用途

VR技术模拟智能制造工厂的真实环境，VR眼镜让学生身临其境学台。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：

★1、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置不少于3组6支标准航空插头连接；控制箱与电脑之间仅需1根网线连接；能够有效保证设备使用维护方便，性能稳定，不易损害。

▲2、设备本体：≥700mm*200mm*400mm 6061-T6金属材质，表面喷砂氧化处理。

3、控制箱：≤400mm*350mm*150mm ，控制箱卧式设计、可同时放置电脑显示器， (略) 桌面空间。

4、控制器：

★4.1配置工业伺服控制器

4.2电源：相数/电压：三相或单相/220VAC

4.3控制方式：SVPWM，正弦波驱动

4.4控制模式 ：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制

4.5制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接）

4.6最大输入脉冲频率 ：差动输入：500KHz ，集电极输入：300KHz

4.7脉冲指令模式：脉冲+方向，A相+B相

4.8指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令

4.9指令平滑方式：低通平滑滤波

4.10电子齿轮比：N/M 倍（1/50<N/M<200） N：1~32767，M：1~32767

4.11转矩限制：参数设定或外部模拟量输入

4.12前馈补偿：参数设定

4.13通讯：RS485、以太网

4.14 IP等级：IP20

5、编码器：

5.1线数：≥2500P

5.2电压：5V

5.3输出方式：差分驱动输出

5.4相数：6

5.5光学元件：硅光电池

5.6轴长：小于等于12mm

5.7响应频率：大于等于200KHZ

5.8消耗电流：≤100mA

5.9耐振动：≤100m/s2

5.10耐冲击：≤100m/s2

6、交流伺服电机：

★6.1配置工业级交流伺服电机

6.2额定功率：≥0.2kw

6.3额定转矩：≥0.64N.m

6.4额定电流：2.8A

6.5额定电压：220V

6.6额定转速：大于等于3000rpm

（二）配套软件

1、实验软件前端界面：

▲1.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C++实现底层模型的计算，C#实现界面显示。

1.2实验选择功能包括：实验模式设置、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志管理等功能。

▲1.3实物运行参数曲线实时显示：小车位置、小车速度、摆杆角度、摆杆角速度，支持参数设置保存功能。

2、要求具有以下实验功能模式：

★2.1要求提供不少于五种实验功能模式，包括设备演示模式、实验模式（含起摆）、实验模式（不含起摆）、虚拟仿真实验模式、机器学台验证。投标文件提供功能界面截图。

★3、实验模型参数设置包括：起摆参数（≥4个）、模型参数设置（≥7个）、虚拟仿真参数（≥11个）、机器学台全部实验。

4.3可实现倒立摆实物平台运动，仿真软件实时随动，软件界面实时传输显示小车位置、小车速度、小车加速度、摆杆角度、摆杆角速度信息。

4.4倒立摆虚拟仿真实验软件模型与实物平台模型一致，虚拟仿真控制参数与实物平台实验参数可交互验证。

★（三）实验项目（至少包含以下实验项目）

1、控制原理实验：倒立摆建模与稳定性分析、频率响应实验、PID控制实验、LQR控制实验、状态反馈实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络实验。

2、人工智能控制实验：深度强化学台控制实验。

3、3D虚拟仿真实验：提供基于数字孪生的3D虚拟仿真实验软件、独立完成上述控制原理实验和人工智能控制实验。

（四）控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥*MB

4、显示器≥23英寸

002-3 智能球杆系统（视觉型）（数量：2套、国产）；

一、功能用途

智能球杆系统是进行控制原理教学及开展控制工程实践的经典对象模型，能满足控制原理系列课程的实践教学、创新研究。智能型球杆系统作为新工科背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学台。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：

★1、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置不少于3组6支标准航空插头连接；控制箱与电脑之间仅需1根网线连接；能够有效保证设备使用维护方便，性能稳定，不易损害。

▲2、设备本体：≥220mm*100mm*600mm 6061-T6金属材质，表面喷砂氧化处理。

3、控制箱：≤400mm*350mm*150mm，可放置电脑显示器。

4、平衡架：

▲4.1角度刻度盘：不小于-20度~20度，方便观测平衡架偏转角度。

4.2位移刻度指示：不小于-200mm~200mm，方便记录小球位置。

5、控制器：

★5.1配置工业级伺服控制器

5.2电源：相数/电压：三相或单相/220VAC

5.3控制方式：SVPWM，正弦波驱动

5.4控制模式 ：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制

5.5制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接）

5.6最大输入脉冲频率 ：差动输入：500KHz ，集电极输入：300KHz

5.7脉冲指令模式：脉冲+方向，A相+B相

5.8指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令

5.9指令平滑方式：低通平滑滤波

5.10电子齿轮比：N/M 倍（1/50<N/M<200） N：1~32767，M：1~32767

5.11转矩限制：参数设定或外部模拟量输入

5.12前馈补偿：参数设定

5.13通讯：RS485、以太网

5.14 IP等级：IP20

6、伺服电机：

★6.1配置工业级交流伺服电机

6.2额定功率：≥0.2kw

6.3额定转矩：≥0.64N.m

6.4额定电流：2.8A

6.5额定电压：220V

6.6额定转速：大于等于3000rpm

7、视觉相机：

7.1对焦方式：手动调焦

7.2最高像素：不小于200万像素

7.3最大分辨率：不低于1920*1080p

7.4感光类型：CMOS

7.5接口和驱动：USB2.0（免驱）

★8、实验开始，无需用户手动机械调平，提供平衡架智能自平衡功能。

（二）配套软件

1、实验软件前端界面：

▲1.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C++实现底层模型的计算，C#实现界面显示。

1.2实验选择功能包括：实验模式设置、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志管理等功能。

▲1.3实物运行参数曲线实时显示：小球位置、小球速度、球杆平衡架角度、球杆平衡架角速度，支持参数设置保存功能。

2、具有以下实验功能模式：

★2.1演示模式、实验模式（角度控制）、实验模式（角加速度控制）、虚拟仿真实验模式、机器学台验证。

2.7视觉实验模式：完成小球位置视觉检测标定实验。

★3、实验模型参数设置包括：模型参数设置（≥5个）、虚拟仿真参数（≥5个）、机器学台全部实验。

4.3、可实现球杆系统实物平台运动，仿真软件实时随动，软件界面实时传输显示小球位置、小球速度、平衡架角度、平衡架角速度等信息。

4.4、球杆系统虚拟仿真实验软件模型与实物平台模型一致，虚拟仿真控制参数与实物平台实验参数可交互验证。

★（三）实验项目（至少包含以下实验项目）

1、控制原理实验：球杆系统建模与稳定性分析、频率响应实验、PID控制实验、LQR控制实验、状态反馈实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络实验。

2、人工智能控制实验：深度强化学台控制实验。

3、3D虚拟仿真实验：提供基于数字孪生的3D虚拟仿真实验软件、独立完成上述控制原理实验和人工智能控制实验。

4、视觉实验：基于机器视觉的小球位置标定识别实验。

（四）控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥*MB

4、显示器≥23英寸

002-4 三维运动实验平台（数量：2套、国产）；

一、功能用途

三维运动平台是典型的运动控制装置，广泛应用于工业现场，Z轴配置工业相机，支持开展运动控制实验、机器视觉图像处理实验，以及激光雕刻、自动涂胶等工程实践创新应用。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：

★1、桌面式直角坐标机器人，分体式结构，设备本体与控制柜之间配置标准航空插头连接；控制箱与电脑之间网线连接； (略) 空间，方便移动重组，方便维修维护。

▲2、设备尺寸：≤550mm*500mm*600mm，控制柜尺寸≤500mm*400mm*600mm，运动板尺寸≥280mm*300mm

▲3、运动模组线缆除拖链保护以外，提供定制L形金属件对Z向运动模组封闭保护；

★4、运动平台底座部分全封闭，机械驱动传动机构不裸露，有效防止异物进入，保证设备安全；避免平台纵向运动时夹手，保证人员安全。Y轴采用反向滑轨设计，可拆卸；

▲5、线缆封闭式箱式底座，采用专用螺钉和护圈按通用标准安装，进出线装置确保进出线的灵活，方便在小空间使用及维护。

6、运动平台轴数：三轴（xyz）。

7、各轴可单独控制，直线速度≥100mm/s

★8、重复定位精度不低于±0.05mm。

9、工作范围：X轴≥240mm，y轴≥240mm，Z轴≥380mm。

10、设备每轴传动功能：

10.1 X轴减速传动比≥5，同步带导程≥90mm

10.2 Y轴减速传动比≥5，齿轮齿条导程≥60mm

10.3 Z轴减速传动比≥100，同步带导程≥90mm

11、伺服电机：

★11.1配备工业级伺服电机

11.2额定功率：≥0.2kw

11.3额定线电流：≥1.8A

11.4额定转矩：≥0.64N.m

11.5额定转速：≥3000r/min

11.6绝缘等级：F

11.7防护等级：IP65

12、PLC控制器：

12.1 工作电压 9-30VDC

12.2可同时支持1路以太网，2路RS485数据

12.3输入/输出点数：≥23路DI/16路DO（晶体管）

12.4 ≥8路高速计数（最大1MHz）

12.5 ≥4路高速脉冲（最大500KHz）

12.6 ≥8路IO中断

12.7支持单轴、多轴、轴组指令

12.8支持PLC_Open标准

12.9支持直线、圆弧插补、多轴同步等多种运动控制算法

12.10支持PLCopen标准的运动控制指令集

▲12.11支持两轴机器人，三轴、四轴并联*取机器人，四轴码垛机器人等多种云控控制模型，集成样条、圆弧等多种插补算法，支持同步、电子凸轮等多种功能，高速输出达到500KHz,脉冲输出稳定，支持虚拟编码器轴

12.12支持以太网、RS485和Zigbee三种主从网络，支持CPU主从模式和从设备扩展模式

12.13支持Modbus、Profibus、EPA、EtherCAT等多种通信协议

12.14具备以太网和RS485双冗余系统，抗干扰性符合电磁兼容3级标准

13、工业级伺服控制器

13.1配置工业级伺服控制器

13.2电源：相数/电压：三相或单相/220VAC

13.3控制方式：SVPWM，正弦波驱动

13.4控制模式 ：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制

13.5制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接）

13.6最大输入脉冲频率：差动输入：500KHz ，集电极输入：300KHz

13.7脉冲指令模式：脉冲+方向，A相+B相

13.8指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令

13.9指令平滑方式：低通平滑滤波

13.10电子齿轮比：N/M 倍（1/50<N/M<200） N：1~32767，M：1~32767

13.11转矩限制：参数设定或外部模拟量输入

13.12前馈补偿：参数设定

13.13通讯：RS485、以太网

13.14 IP等级：IP20

14、工业相机

14.1相机分辨率≥2500x1940像素

14.2采用滚动快门彩色CMOS芯片，芯片尺寸≥1/2.5"，帧率≥8fps。

14.3工业镜头焦距：≥6-12mm；

14.4 相对孔径：F1:1.6，像面尺寸：1/2，外形尺寸大于等于Φ32*50mm。

14.5水平视场角：≥53°-28°

14.6手动调节变焦、聚焦、光圈

15、激光雕刻器

15.1蓝光波长：455nm±5nm

15.2焦点位置：调焦款为3-15cm

15.3激光等级：Class 4

15.4输入电压：DC 12V/24v定制

15.5控制信号：Ttl/pwm（0-5v）

15.6触发方式：0v off /5v 0n

15.7调制频率：≤5khz

15.8散热方式：速效风冷

16、点胶阀

16.1工作气压：4-7kgf/cm

16.2操作速率：≤300/min

16.3操作粘度：1-*cps

16.4最小吐胶量：0.01ml

16.5胶料调节：微调螺母

17、工件套装：

圆形工件≥5个，颜色≥2种，规格≥2种

（二）、配套软件

1、实验软件前端界面：

1.1中文前端界面，采用C#工业软件编程语言，实现界面显示，参数配置。

★1.2提供实验模型选择界面，可以在软件启动时选择需要完成的实验模型，至少支持九种大类型的实验，分别是：空间定位实验、PID参数调整实验、T曲线S曲线运动实验、平面圆弧插补实验、空间圆弧插补实验、平面和空间直线插补实验、视觉分拣实验和G代码轨迹规划实验。

1.3每个实验需要提供参数设置界面，可以在模型运行前对模型的参数进行配置，不同的实验，参数会有所不同，配置参数需要自动保存到本地磁盘。

1.4实验模型需要提供启停、点击使能禁能、点击停止、回原点、伺服器复位等控制按钮。

★1.5实验模型运行后，需要通过实时参数界面，实时显示：XYZ速度位置曲线图、XY平面轨迹图、轴脉冲数据、轴实时数据。XY平面轨迹图显示模型运行时，在XY平面下的运动轨迹，需要支持开始绘制和清除曲线功能，方便用户随时记录曲线轨迹。

★1.6提供3D仿真模型，模型与实物吻合，实现数字孪生效果，并支持XYZ三轴与实现模型随动，延迟小于100ms，3D模型支持鼠标拖拽旋转，和鼠标滚轮放大缩小功能，可在脱离实物的情况下，观察设备的详细样式。

1.7对于视觉分拣实验，软件直接与摄像头连接，采集实时图像，分辨率≥640*480,帧数≥10帧/秒。

▲1.8支持通用USB摄像头和专业的工业摄像头，用户可以在参数设置里配置摄像头的类型。如果选择工业摄像头，可以通过界面上的按钮打开专业摄像头的配置页面，可配置颜色增益、一键白平衡、饱和度、相片模式、对比度、锐度、降噪方式、图形变换、相机输出模式、分辨率、亮度、曝光设置等等。

▲1.9 G代码轨迹规划实验，提供至少4个G代码实验样例，在软件中可手动切换G代码实验样例。

2、视觉分拣模板匹配功能

▲2.1模板匹配：用户在模板列表中选择一个模板图像，通过OpenCv底层算法，在视觉采集图像中寻找与模板相匹配的子图像区域，并在采集图像中标记出来，同时在匹配结果表格中，显示所有匹配的图像，显示每个图片的中心点XY坐标值和匹配度，并按照匹配度排序，最多可同时匹配出10个子图像。

2.2色彩匹配模式：采集图像可以显示为彩色、灰度图和二值化图三种模式，可以在这三种模式下实现模板匹配。

2.3匹配度设置：匹配度可手动设置，默认90%，最高100%，通过滑块进行设置。

2.4标记：提供三种标记方式，画边框、画中心点、画文字提示。

2.5手动和自动抓取：默认自动抓取，每隔100ms抓取一次，可选择手动抓取，可设置100ms、500ms、1s、2s、5s、10s等自动抓取周期。

2.6模板编辑：用户可以编辑模板，支持模板导入，重命名和删除模板功能。可以在运行的过程中，随时导入和选择模板来切换匹配的模板对象，导入的模板需要自动保存到本地磁盘。

★（三）、实验项目（至少包含以下实验项目）

1、基础实验部分

1.1空间定位实验

1.2伺服器参数整定实验

1.3 S曲线、T曲线运动模式实验

1.4 PID控制实验

1.5电流环速度环位置环控制实验

1.6平面直线插补实验

1.7平面圆弧插补实验

1.8空间直线插补实验

1.9空间圆弧插补实验

1.10数控代码编程实验实验

1.11基于颜色的静态工件分类抓取实验

1.12基于形状的静态工件分类抓取实验

2、创新实验部分

2.1激光雕刻应用

2.2自动涂胶应用

（四）控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥*MB

4、显示器≥23英寸

002-5 工件分拣应用开发平台（数量：2套、国产）；

一、功能用途

工件分拣应用开发平台是并联机械手结构，广泛应用于工业现场，结合视觉相机，支持完成机器人运动控制实验、图像处理实验、工件的静态和动态分拣实验，满足实践教学、创新训练要求。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：

1、机器人本体

★1.1桌面式Delta并联机器人，分体式结构，设备本体与控制柜之间配置标准航空插头连接；控制箱与电脑之间网线连接； (略) 空间，方便移动重组，方便维修维护。

1.2自由度：3

▲1.3最大负载能力：不低于1kg；

★1.4单臂长度：≥550 mm；立柱高度：≥430mm；底板规格：≥350mm *550mm

★1.5重复定位精度：≤0.5mm；

1.6笛卡尔坐标系下运动范围：

-110mm≤X≤110mm

-110mm≤Y≤110mm

-40mm≤Z≤80mm

1.7各关节运动范围：

-45°≤关节1≤45°

-45°≤关节2≤45°

-45°≤关节3≤45°

1.8各关节最大速度范围：

-20°/s≤关节1≤35°/s

-20°/s≤关节2≤35°/s

-20°/s≤关节3≤35°/s

1.9传送带模块：

长度：≥850mm

皮带宽度：≥100mm

驱动方式：电机驱动

1.10工件套装：

1.10.1圆形工件≥5个，颜色≥2种，规格≥2种，直径1≤32mm，直径2≤25mm

1.10.2五子棋模块：横纵各8格，棋盘≤144mm*144mm，棋子黑白≥20枚

2、PLC控制器：

2.1 工作电压 9-30VDC

2.2可同时支持1路以太网，2路RS485数据

2.3输入/输出点数：≥23路DI/16路DO（晶体管）

2.4 ≥8路高速计数（最大1MHz）

2.5 ≥4路高速脉冲（最大500KHz）

2.6 ≥8路IO中断

2.7支持单轴、多轴、轴组指令

2.8支持PLC_Open标准

2.9支持直线、圆弧插补、多轴同步等多种运动控制算法

2.10支持PLCopen标准的运动控制指令集

▲2.11支持两轴机器人，三轴、四轴并联*取机器人，四轴码垛机器人等多种云控控制模型，集成样条、圆弧等多种插补算法，支持同步、电子凸轮等多种功能

高速输出达到500KHz,脉冲输出稳定，支持虚拟编码器轴

2.12支持以太网、RS485和Zigbee三种主从网络，支持CPU主从模式和从设备扩展模式

2.13支持Modbus、Profibus、EPA、EtherCAT等多种通信协议

2.14具备以太网和RS485双冗余系统，抗干扰性符合电磁兼容3级标准

3、电机：

3.1数量：≥3

3.2相数：≥2

3.3步距角：≥1.85±5%°/step

3.4静电压：≥3.75VDC

3.5额定电流：≥1.5A

4、电机驱动器：

4.1供电电源：24-50VDC

4.2控制精度：不低于4000 pulse/r

5.相机模组

5.1本体用相机：

5.1.1镜头尺寸：≥1/3.2英寸

5.1.2像元尺寸：大于等于1.4um

5.1.3图像区域：≥6.18mm x 5.85mm

5.1.4最高有效像素：≥3264(H) X 2448(V) 800万像素

5.1.5信噪比：≥34dB

5.1.6动态范围：≥72.5dB

5.1.7灵敏度：≥0.65V/*@*50nm

5.1.8最低照度：0.5lux

5.1.9快门类型：USB2.0 高速

5.1.10焦距：≥3.6mm

5.1.11工作电压：DC5V

5.1.12工作电流：150mA~240mA

5.2传动带用相机：

5.2.1镜头尺寸：≥1/3.2英寸

5.2.2像素大小：≥3μm x 3μm

5.2.3图像区域：≥5856μm x 3276μm

5.2.4最高有效像素：FULL HD 1920(H)X1080(V)

5.2.5输出图像格式：MJPEG/YUV2（YUYV）

5.2.6 USB协议：USB2.0HS/FS

5.2.7焦距：≥3.6mm

5.2.8工作电压：DC5V

5.2.9工作电流：150mA~240mA

▲6、工艺要求：设备底板、电机外壳金属材质，表面喷砂氧化处理。

二、配套两个版本实验软件：

★1、要求提供可以一键安装的开放版软件和专业版实验软件，支持一键卸载，支持WIn10及以上系统；

2、pycharm开放版软件

★2.1要求上位机前端实验界面友好，实验参数可调，支持使用Python编程语言完成全部实验项目，不仅开放API接口，并且要求Pycharm环境下程序源代码全部开放；

2.2、支持Python、Matlab、C#等编程语言二次开发实验，方便实时验证运动控制算法；

2.3、预留数据接口，提供常规图像处理算法，根据实际需求做算法修正；

3、Windows专业版软件

▲3.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C/C++实现高效的底层运算模型，以及与控制器进行实时通信，支持EPA通信协议，通过C#实现界面显示，并实现上下层的高效信息交互；

3.2各个实验模型的参数可配，配置参数支持恢复默认值，可将配置好的参数导出成自定义模板，也可以导入已经定义好的模板；

3.3支持模型的控制功能，如启动、停止、电机使能禁能、伺服启动复位、回原点等；

★3.4模型运行时，主窗口中通过2D曲线的方式实时显示模型的运行效果，支持时间曲线和XY曲线两种；在模型复杂情况下，支持在主窗口显示多个曲线控件，或在一个曲线控件中同时显示多条曲线，后者需要支持在同一个曲线控件中显示不同的坐标系。支持曲线图形打印功能，模型运行结束后直接将曲线控件生成图片并保存到本地文件夹中，方便用户，用户可配置是否生成图片；

▲3.5模型运行时，需提供界面显示模型关键参数的实时状态值和历史状态值，运行结束后，用户可以将历史数据导出到本地磁盘，保存成CSV格式的文件，以便生成实验报告；

★3.6在软件中显示Delta机器人的3D模型，可通过鼠标实现3D模型的拖拽旋转、放大缩小等效果，3D模型与实物模型等比例匹配；

▲3.7支持视觉识别功能，可连接普通USB或专业的工业摄像头，采集实时图像画面，可通过OpenCV等算法库对图像进行处理，支持模板匹配功能，必须具有较高的识别率，可根据模板寻找图片中匹配的所有物体，获得物体的位置、匹配率、角度等信息，可设置最低匹配率，有效的过滤其他物体，支持彩色匹配、灰度图匹配和二值化匹配三种模式。软件支持重新添加和修改模板，通过此功能可实现动态设置模板物体；

3.8提供日志页面，显示实验过程的提示信息。

3.9要求不能出现崩溃、内存泄漏、僵死等问题，不能占用过多CPU资源

4.软件安装包

4.1制作软件安装包程序，可以一键安装开放版和专业版实验软件，支持一键卸载，支持WIn10及以上系统；

4.2可以在Windows桌面，系统菜单中找到专业版实验主程序的超级链接；

4.3支持软件安装的版本控制，新版本软件安装时，可自动卸载已安装的旧版本软件；

4.4软件安装的过程中如果发现用户操作系统缺少必要的基础软件（例如.Net Framework）或环境设置，可以自动完成基础软件的安装和环境配置；

4.5制作Chm格式的帮助文件，可以在系统菜单中找到并打开帮助文件，也可以在软件中通过软件菜单打开帮助文件。

★（三）、实验项目（至少包含以下实验项目）

1.1机器人运动学建模及正向运算实验

1.2机器人运动学建模及逆向运算实验

1.3关节空间轨迹规划实验（三次多项式轨迹规划、五次多项式轨迹规划、抛物线过渡的线性段）

1.4笛卡尔坐标空间的轨迹规划实验（平面直线、平面圆弧、空间直线）

1.5机器人运动过程相关参数获取以及上位机可视化（关节速度、加速度）实验

1.6基于颜色的静态工件分类抓取实验

1.7基于形状的静态工件分类抓取实验

1.8基于颜色的动态工件分类抓取实验

1.9基于G代码绘画实验

1.10基于强化学习的五子棋对弈实验

（四）、控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥*MB

4、显示器≥23英寸

002-6 实验桌凳（数量：7套、国产）；

一、功能用途

实验室设备摆放用桌凳。

二、技术规格及参数要求

1、规格：≥1400*600*750mm

2、台面：采用环保级别E1的高密板，厚度不小于2.7cm，三聚氰胺面板

3、柜体及框架：主框架采用不小于40*60*1.5mm的钢材，表面经酸洗、磷化处理后，再进行环氧树脂静电喷涂耐蚀处理。

4、每套实验桌配2把凳子：加粗加厚钢架圆凳。

002-7 投影仪及幕布（数量：2台、国产）；

一、功能用途

实验室用投影。

二、技术规格及参数要求

（一）、投影仪

1、对比度大于等于16000：1

2、光学变焦：支持光学变焦

3、最大兼容分辨率：1024*768dpi

4、ISO亮度：大于等于3600lm

5、投射比：1.49-1.72

6、对焦方式：手动

7、显示比例：4:3

（二）、幕布

1、≥100英寸

2、4：3电动幕+遥控

　 　 　 　

合同履行期限：合同签订后30日内交货，并完成安装调试。

需落实的政府采购政策内容：中小微企业（含监狱企业）相关规定、促进残疾人就业政府采购政策相关规定、对于节能产品、环境标志产品相关规定等。

本项目（是/否）接受联合体投标：否

二、供应商的资格要求

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：本项目002包属于专门面向中小企业采购的项目；

3.本项目的特定资格要求：无；

三、政府采购供应商入库须知

(略) 政府采购活动的供应商 (略) 政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一 (略) 政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。

四、获取招标文件

时间：2024年02月07日 17时00分至2024年02月21日 00时00分（北京时间，法定节假日除外）

地点：线上获取

方式：线上

售价：免费

五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点

2024年02月29日 09时30分（北京时间）

地点：辽 (略) （ (略) 皇姑区黄河南大街106号丽阳商务大厦A座16层1602室）

六、公告期限

自本公告发布之日起5个工作日。

七、质疑与投诉

供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。

1、接收质疑函方式：线上或书面纸质质疑函

2、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见辽宁政府采购网。

质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。

八、其他补充事宜

1.本项目采用全流程电子招投标，参与本项目的投标人须自行办理好CA锁，投标人除在电子评审系统上传投标文件外，应在提交投标文件截止时间前提交可加密备份文件，并承诺备份文件与电子评审系统中上传的投标文件内容、格式一致，备系统突发故障使用。投标人仅提交备份文件或仅提交电子投标文件的，投标无效。详见辽宁政府采购网《关于完善政府采购电子评审业务流程等有关事项的通知》辽财采函{2021}363号。2.投标人自行准备电子设备确保能够自行报价及解密。3.电子投标文件在辽宁政府采购网线上提交，*@*26.com，邮件需注明项目名称、项目编号、供应商名称、联系人及手机号码，以收到邮件显示的时间为准，逾期发送的加密备份文件将按投标无效处理。

九、对本次招标提出询问，请按以下方式联系

1.采购人信息

名 称： 辽宁科技大学

地 址： (略) 千山中路185号

联系方式： 0412-*

2.采购代理机构信息：

名 称： 辽 (略)

地 址： (略) 皇姑区黄河南大街106号

联系方式： 024-*

邮箱地址： *@*26.com

开户行： 光大银行沈阳皇姑支行

账户名称： 辽 (略)

账号： **

3.项目联系方式

项目联系人： 郭晓川、刘娟娟、刘金霞

电 话： 024-*