多旋翼无人机系统采购

一、招标内容、规模和范围：

1、功能要求

多旋翼无人机系统提供目标实时高精度的位置信息，为雷达标校提供目标真值；同时系统支持装载多种设备，满足不同任务需求。多旋翼无人机系统配合雷达样机，实现雷达定位校准、雷达天线方向图远场检测（需装载载荷）和其他调试辅助功能。

多旋翼无人机系统通过串口与载荷进行信息交互：

地面站计算机向无人机系统发送载荷的输出功率和接收/发射信号频率控制指令，无人机通过串口将指令实时发送至载荷，使得载荷参数支持远程控制；

无人机通过串口向载荷发送工作指令：当无人机稳定悬停于标定位时，向载荷发送发射/检测指令（含信号频率信息）；当无人机状态由悬停切换到飞行模式时，向载荷发送停止工作指令；

载荷将雷达信号功率测量结果，通过串口实时发送至无人机系统。

多旋翼无人机系统主要功能如下：

具有定高定点悬停功能，支持步进悬停；

支持通过数传设备操纵无人机系统，具有远程遥控操作功能；

具有高精度与自稳定功能；

具有航线规划与自主飞行功能；

具有无人机位姿数据实时传输功能；

具有数据实时处理功能；

支持通过接口与机载设备进行信息交互；

具有自检测与故障提示功能；

具有安全保护功能：包括低电压返航、遥控器信号中断返航、一键返航。

2、性能要求

2.1 接口信号

无人机与载荷信息交互接口：RS422串口；

无人机地面站计算机接收雷达数据接口：千兆以太网；

无人机向载荷供电接口：根据实际需求匹配电连接器。

电源：+15V；

纹波：≤100mv；

电流：5A。

注：多旋翼无人机分系统与无人机载荷分系统之间的RS422串口与电源连接器，由*方设计保证。

2.2 性能

无人机类型：多旋翼无人机；

定位精度（基于RTK定位技术）：静态定位精度优于±5cm；

动态定位精度优于±30cm；

无人机位姿数据更新率：不小于20Hz；

续航时间：不小于50min（不带载荷，3级风及以下）；

不小于40min（带载荷2kg且供电，载荷功耗≤70w，3级风及以下）；

最大飞行速度：平飞速度15m/s，上升速度5m/s，下降速度2m/s；

航向精度（指北精度）：≤0.5^o/m基线；

数传系统数据传输速率：≥270kbps；

最大起飞海拔高度：4000m；

飞行高度范围：1.5m~1000m；

抗风能力：不低于6级，风速为10.8m/s及以下；

控制距离：10km（通视条件）；

支持装载载荷最大尺寸：350mm*250mm*30mm；

喇叭天线转轴角度调节范围（手动调节）：俯仰方向0^o~90^o，步进5^o；

喇叭安装精度要求：天线喇叭与地面齐平时，喇叭方位指向与无人机机头指向误差≤±1^o。

3、连续工作时间

连续工作时间（期间可更换电池）：≥4小时（h）。

4、软件研制控制要求

4.1功能

设备通过串口和网口分别接收无人机位姿数据、检测点信号功率信息和雷达目标探测结果。

通过对两者测量数据进行时空配准处理，以无人机数据作为真值，计算雷达系统误差（测距、测角误差），同时生成“无人机航迹/雷达探测点迹对比图”，将统计误差、对比图与目标信息在显控界面进行实时显示。

保存载荷发送的检测点信号功率信息，利用第三方软件绘制雷达天线方向图（直角坐标系）。

4.2 性能

计算精度：

相较于雷达和无人机测量数据，数据处理过程不带来额外的精度损失，同时可适应多种雷达平台数据类型要求；

时间戳精度：1ms；

数据时间对齐误差：≤20ms；

计算处理时间：

“数据读取+坐标转换+雷达系统误差计算”≤50ms；

“数据读取+坐标转换+地图数据更新”≤50ms；

存储空间：无人机地面站计算机数据存储空间≥4G。

4.3 接口

设备通过网口接收雷达数据，数据更新率最高为1000Hz；

设备通过usb串口接收无人机位姿数据，数据更新率为20Hz；

设备通过usb串口接收载荷的信号功率测量结果，数据更新率为秒级。

4.4 数据处理要求

无人机系统地面站计算机对接收到的无人机位姿数据和雷达目标探测结果进行时间标记并存储。以无人机数据更新作为基准，当地面站计算机接收到无人机回传的位姿数据时，触发其同时记录此时的雷达数据，以此实现两者测量数据源自目标的同一时刻，再将其转换到同一坐标系下；以无人机数据作为真值，计算雷达系统误差，将误差结果与目标信息在显控界面进行实时显示。同时，利用载荷发送的检测点信号功率信息，对雷达天线方向图（直角坐标系）进行绘制。具体工作流程说明如下：

（1）雷达系统误差计算

解析数据包信息，并进行时间标记与分类存储；

当接收到新的无人机位姿数据，在存储空间中寻找与当前时间点最接近的雷达数据；

对两者测量数据进行坐标转换：

雷达站心极坐标系（用于计算雷达系统误差）；

地心大地坐标系（用于地图显示无人机真实航迹与雷达探测目标点迹结果）；

以无人机数据作为真值，计算雷达系统误差（测距、测角误差）并保存；

将误差结果与目标信息在显控界面进行实时显示。

（2）雷达天线方向图绘制

解析数据包信息，对无人机载荷发送的检测点信号功率信息进行时间标记与存储；

待无人机完成航线飞行后，进行雷达天线方向图绘制。

软件显控界面需要实时显示以下内容：

雷达目标探测结果：距离、速度、方位和俯仰；

无人机位姿数据：距离、速度、方位和俯仰；

雷达系统误差（此按键需具备一键存储功能）；

基于真实地图的无人机位姿数据/雷达目标探测结果航迹对比图。

4.5 数据存储要求

要求无人机系统地面站计算机对无人机位姿数据、雷达目标探测结果、两者测量数据坐标转换结果（雷达站心极坐标系和地心大地坐标系）、雷达系统误差结果和无人机载荷发送的检测点信号功率信息（以上数据均有时间标记）进行实时保存。

二、 公告有效期：4月15日0:00前。

三、 联系方式：

招标人：翟颖

地址： (略) 雁塔区光华路1号

联系人：翟颖

电话：*